Charolles est, dans l'Antiquité déjà, un territoire stratégique qui relie l'Ouest et l'Est, encadré par deux rivières qui assurent à la fois sa prospérité, mais lui amènent également de nombreuses menaces au fil des siècles.

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Le nom de Marcigny viendrait d'un riche propriétaire gallo-romain nommé Marcinius ou Marcianus, qui possédait des terres à l'emplacement actuel de la commune, où se trouvait visiblement un centre de peuplement gallo-romain. Cette dernière est mentionnée pour la première fois dans une charte de Cluny vers 1054 sous le nom de Martiniacus.

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Bourbon-Lancy est un centre de peuplement ancien, déjà renommé pour ses eaux thermales dans l'Antiquité.

En 973, Lambert, comte de Chalon, fonde un monastère à Orval (Aurea Vallis). Ce monastère, qui doit devenir le sanctuaire de sa famille, est achevé en 977, date à laquelle est consacrée une première église prieurale (Paray I).